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煤矸石机械

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煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

2022年10月18日分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特 2024年1月11日朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸煤矸石6大类改性方法及研究进展知乎2020年12月28日末端与煤矸石进行同步,以保证机械手对煤矸石进行稳准抓取,有效解决了机器人在抓取过程中出现的延迟、抖动和冲击问题。样机实验结果表明:利用该算法能使煤矸石分拣 PID 的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。提出了一种基于灰度和纹理特征融合的煤矸图像SVM 识别算法，介绍了机器煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

现场工业性试验研究结果表明，针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难题，通过构 2022年11月18日根据拉格朗日理论推导出煤矸石分拣机械臂动力学数学模型,针对模型中不确定部分,结合滑模控制算法与RBF神经网络,利用RBF神经网络来调节滑模控制中的切换增益,使得煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究2023年3月3日中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网2022年7月22日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究汉斯出版社

矸石百度百科

煤矸石多采取绞车提升、翻矸机倾倒，自然成堆，露天堆放方式，这种方式占用大量土地。据不完全统计，我国煤矸石山占地已近1．5万hm 2，而且随着煤矸石排放量的逐年增加，耕地被侵占的现象将进一步恶化，这将进一步加剧我国土地煤矸石分拣机械臂的设计1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的煤矸石分拣机械臂的设计百度文库2023年9月1日煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、是比煤坚硬的黑灰色岩石。煤矸石产量及储存量不断增加，对土壤、水体、大气及环境等各方面造成不良影响。如何将煤矸石加工再利用是值得思考的问题。煤矸石河南世博机械工程有限公司2022年11月18日煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 Coal gangue sorting 煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究

煤矸石综合利用研究进展

2022年3月16日元素的浸出。众多学者研究发现，煤矸石通过机械研磨或热活化等方法，高岭石的反应活性由于羟基的去除而得到改善[25－26]。Guo等[27]指出，溶解氧化铝的量随着煤矸石研磨时间的增加而增加，经过20h的研磨摘要为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题,设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动,减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。抓取装置根据煤矸石大小,通过横向连杆结构煤矸石分选柔性机械爪设计【维普期刊官网】中文期刊为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题，设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动，减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。煤矸石分选柔性机械爪设计中国煤炭行业知识服务平台 MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效结 MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司

颚式破碎机在煤矸石加工中的显著优势破碎机新闻矿山机械

2024年8月12日此外，破碎后的煤矸石产品质量高，市场价值提升，进一步增加了企业的收益，使得颚式破碎机成为煤矸石加工领域中性价比极高的选择。综上所述，颚式破碎机在煤矸石加工中凭借其强大的破碎能力、稳定可靠的性能、广泛的适应性、节能环保以及高成本效益等优势，为煤矸石的资源化利用提供沛泽机械专注于煤矿机械研发生产、销售、维修及为机械制造企业（徐工集团）进行配套服务的综合性企业。公司占地40余亩，现有厂房14000多平方米，下设3个车间及附属配套设施;其中机械加工车间8000平方米，机修车间2000平方米，智能分选机X射线智能分选机煤矸石分选机江苏沛 2024年6月13日煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤矸石也在跟随传送带匀速移动。由于煤矸石和机械手之间会产生速度差,所以机械臂在分拣时会受到冲击,不仅可能导致抓取失败,若煤矸石质量较大,还可能会导致机械手的损坏。因此,需要研究动态跟踪煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2022年11月18日煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 Coal gangue sorting 煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究

煤矸石的活化百度文库

煤矸石的活化4结语煤矸石的活化一方面是除掉与其共生的碳，另一方面是促使无定形SiO2，Al2O3的生成，通常各种单一的活化方式都有其利弊所在，因此将热活化、机械活化、化学活化组合使用，能获得更加明显的活化效果。2023年4月17日在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2020年11月18日 0 引言煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究2022年10月18日煤矸石识别与抓取特征提取是实现煤矸石高效识别的关键技术；动态煤矸石精准跟踪、机械臂同步跟踪动态目标轨迹规划和快速大质量目标稳定抓取是实现机械臂稳定抓取煤矸石的关键技术；多任务高效分配、防碰撞路径规划和智能协同煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

煤矸石活性活化高效利用研究,Materials XMOL

2023年9月23日通过机械活化和热活化，可以有效激发煤矸石的潜在活性，煤矸石粉中潜在活性矿物质的含量也随之增加。得到最优方案的煤矸石活化工艺为先磨细76 min，再在749 ℃热处理54 min。由于950℃下的热活化，煤矸石高岭石中一些不稳定的外部羟基和煤矸石的自动分选研究，国外较国内要早一些。自20世纪60年代开始，世界各主要产煤国如美国、澳大利亚、英国、俄罗斯、德国等都对煤矸石的自动分选系统做了大量研究工作，先后提出了20余种分选和识别煤矸石的方法，其中包括机械振动、雷达、人工γ射线、天然γ射线、红外反射和无线基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究百度文库2019年9月20日现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究2006年6月15日德国P4高能行星磨处理煅烧后的煤矸石，产生机械力化学效应，引起煤矸石物理性能、微观结构及其活性的变化。测试结果表明：实验采用的山东煤矸石所含主要物相为α石英和高岭石，最佳热活化制度为800℃保温2 机械力化学活化煤矸石的试验研究百度文库

智能煤矸石分选机自动化高效快捷 YingYong

上海英用机械是专注于智能煤矸石分选机的领先供应商，提供高效、智能化的矿石分选技术和有色金属分选机解决方案。我们的智能煤矸石分选机采用先进的传感器技术和图像识别算法，能够快速、准确地对煤矸石进行分选。具有自动化、智 2024年1月11日朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石，研究表明，通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。煤矸石6大类改性方法及研究进展2019年10月25日以含高岭石类煤矸石为例，提出了利用高能球磨活化工艺诱导煤矸石中高岭石晶体结构破坏，并与硫酸混合一步制备粉末铝基混凝剂，代替传统的高温活化酸碱工艺的新思路。所制备的混凝剂通过XRD、TEM、CP/MAS NMR进行表征，并对浊度、正磷酸机械力化学活化煤矸石一步制备高效混凝剂2024年4月24日中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分拣，以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求，降低了生产成本，解放了劳动力，很大程度煤矸石智能分拣机器人的研究与应用百家号

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

2023年8月13日煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤矸石也在跟随传送带匀速移动。由于煤矸石和机械手之间会产生速度差,所以机械臂在分拣时会受到冲击,不仅可能导致抓取失败,若煤矸石质量较大,还可能会导致机械手的损坏。因此,需要研究动态跟踪为推进煤矸石资源化利用,对比研究了煤矸石单一机械活化和热活化机械活化两种活化方式的活化效果,结果表明:煤矸石的矿物组成主要为惰性矿物,相较于单一机械活化,热活化机械活化提高煤矸石水化活性效果较好热活化中,焙烧温度高于850℃,保温时间8h,煤矸石的活性指数稳定高于685％,符合GB/T2847 机械活化和热活化对煤矸石水化活性的影响王鑫;梁栋;王丹;蔡 2006年8月15日从充分发挥煤矸石潜在活性的观点出发,通过机械力化学作用对煅烧摘要：从充分发挥煤矸石潜在活性的观点出发,通过机械力化学作用对煅烧后煤矸石的活性进行进一步激发将粉磨后不同细度煤矸石以不同掺量与熟料、石膏配置复合水泥,测定其3d、28d强度,标准稠度用水量和凝结时间结果表明,经机械力化学效应对煤矸石水泥性能的影响 jtxb2020年8月21日机械力化学球磨高岭土或煤矸石直接用作混凝剂的思路并未见到报道基于此我们系统研究了煤矸石中高岭石的机械活化程度$并对制备的混凝剂性能通过浊度’五价砷’正磷酸根’腐殖酸的去除率来进行评价$为高岭石或煤矸石的利用和高效混凝剂的清洁生机械力化学活化煤矸石一步制备高效混凝剂 cgs

煤矸石破碎机百度百科

煤矸石破碎机产量高，噪音小，破碎效率非常好，解决了老式破碎机锤头和衬板磨损过快的问题。主要适用于砖瓦厂的煤渣、炉渣、页岩、煤矸石，建筑垃圾等物料粉碎，解决了用矸石、煤渣作砖厂添加料、内燃料；用矸石、页岩生产标 2021年1月29日【摘要】针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了「好文推荐」基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制 2024年1月31日考虑到煤矸石中含有各类砂石岩，取摩擦因数μ＝048。在抓取煤矸石过程中，煤矸石对机械爪表面产生的反力为FN，夹持状态的保持完全靠煤矸石与机械爪之间的压力产生的摩擦力Ff，由Ff＝mg＝2μFN可得一侧机械爪所需的夹持力FN＝735 N。煤矸分拣机械爪结构优化设计及有限元分析参考网 fx361cc机械活化一般是指利用机械力化学原理进行活化，即通过机械能的施加使固体等物质的物理化学性质发生改变 2011年司鹏 [31] 系统的研究了机械力活化过程中煤矸石的粒度、矿物结构以及反应产物活性的内在联系，发现球磨时间、方法、介质决定了煤矸石的机械废弃煤矸石资源化利用研究进展 RCEES

高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响百度文库

收稿日期 : 直接利用率低。目前 ,国内外主要采用高温热活化和机械球磨活化的方法 ,将煤矸石中的高岭石从稳定态转变为介稳态。热活化 [ 3～4] 是将高岭石在高温下分解为偏高岭石以及非晶态的 Al2 O3 和 SiO2 等无定形物质 ,主要用于建筑材料 ; 机械球磨 [ 5～6 ] 可有效增加矸石碎石机产量高，噪音小，破碎效率非常好，解决了老式破碎机锤头和衬板磨损过快的问题。主要适用于砖瓦厂的煤渣、炉渣、页岩、煤矸石，建筑垃圾等物料粉碎，解决了用矸石、煤渣作砖厂添加料、内燃料；用矸石、页岩生产标砖、空心砖高湿物料粉碎的难题。用煤矸石破碎机破碎后的煤矸石碎石机百度百科2020年4月1日多机械臂协同的煤矸分拣机器人ꎬ重点研究了该机器人的多动态目标多机械臂协同煤矸分拣方法ꎮ 识别问题ꎬ提出了一种基于深度学习网络的煤矸快速识别方法ꎬ实现了拣矸带式输送机上煤矸石基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究2022年9月15日煤矸石是一种工业固体废物，可能长期通过生态系统危害人体。在地聚合物制备中使用煤矸石可有效降低水泥产量，满足可持续性要求。本文介绍了不同产地煤矸石的物理和化学特征，包括重金属含量。然后，阐述了煤矸石的物理活化（机械活化和热活化）、化学活化和复合煤矸石活化机理及其对地聚合物性能的影响：综述,Polymers

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年4月6日 3 煤矸石分拣机器人轨迹规划 31 轨迹规划概述在移动机械臂研究中，轨迹通常指末端执行机构的移动路线 [11]。轨迹规划是机器人运动控制的重要基础，轨迹规划的优劣直接影响机器人控制的准确性。2024年3月18日选用超细立磨机对煤矸石做处理，能够很容易地取得600目以上的产品，从而使煤矸石粉末的出产到达进步性能与节约动力的最佳份额，具有高效率、卓效节能、环保、易于保护、操作成本低的长处，产品的粒度在545微米之间。600目煤矸石磨粉机都有哪几种？立磨机设备kaiyun版